Untuk menghasilkan jentera Kejuaraan Rali Dunia (WRC) yang lebih kompetitif untuk musim 2021, prinsipal pasukan rali dunia Toyota Gazoo Racing, Tommi Makinnen minta syarikatnya untuk menghasilkan model produksi ini – Toyota GR Yaris, didedahkan kepada dunia ketika Tokyo Auto Salon 2020.

Berbanding Yaris biasa dengan badan lima-pintu, GR Yaris ini dihasilkan dengan badan tiga-pintu serta bumbung belakang yang jauh lebih rendah bagi membolehkan jentera WRC sebenar nanti diberikan pakej aerodinamik yang jauh lebih baik dari pesaing lain.

Walaupun syarat homologasi WRC kini tidak mewajibkan kereta lumba sebenar dan model produksi jalan raya menggunakan enjin produksi dan sistem pacuan yang sama, GR Yaris masih datang dengan pakej janakuasa yang hampir sama antara kedua-duanya – enjin 1.6 liter turbo tiga-silinder berkuasa 272 PS/370 Nm, digandingkan dengan kotak gear manual enam-kelajuan dan sistem pacuan semua roda yang digelar GR-Four.

GR Yaris ini juga sebenarnya adalah model kelahiran semula Toyota Celica GT-Four, yang juga satu ketika dahulu dihasilkan sebagai model homolagasi sebenar untuk membolehkan Toyota bertanding dalam WRC.